ロボット周辺環境のハードウェアモデル（World）データをUnityにインポートします。
今回使用するモデルはCOLLADA（.dae）形式として定義されているWorldデータです。
本ステップ実行後の状態のSceneファイルはMobileRobotUITutorialProject/Assets/Scenes/Step2.unityから入手できます。
- Windows 10 Home バージョン 21H2
- Unity 2021.3.4f1
Worldデータをダウンロードし、その中のCOLLADAファイルをプロジェクト内のAssets/Modelsフォルダへ配置します。
今回はWorldデータを予め本プロジェクトと一緒にダウンロードしているのでコピーして配置します。
まず、UnityのProjectパネルで、Assets/Modelsフォルダを作成します。
次に作成したAssets/Modelsフォルダをエクスプローラで開きます。
ROS/src/raspimouse_sim/raspimouse_gazebo/models/cheeze_maze_a/meshesフォルダ内のmaze.daeをModelsフォルダへコピーします。
ここまででWorldデータの準備は完了です。
WorldデータをUnity上で読み込み、次のSTEP以降で使いやすいようにカメラのアングルを設定しておきます。
まず、Assets/Models内のmaze.daeをHierarchyウィンドウに
ドラッグアンドドロップでGameObjectを配置します。
エラーなくインポートできればSceneビューに迷路が出現しているはずです。
mazeのTransformの各値は次のようにしておきます。(Rotation Yは-90であることに注意して下さい)
また、ここでRaspberry Pi Mouseが迷路に埋もれないようraspimouseオブジェクトをX軸方向に0.3ほどずらしておきます。
Worldの壁の影が離れた位置に出ている場合があるので調整します。
Directional LightオブジェクトのLightのBiasを0.01にします。
次にGameビューを調整するためにカメラのアングルを調整します。
Main Cameraのビューを確認しながらMain CameraのPositionとRotationを調整します。以下が参考値です。
- Position
X,Y,Z: 1, 2.1, -0.5
- Rotation
X,Y,Z: 70, -35, 0
以上でWorldデータのUnity上での読み込みとカメラのアングル調整は完了です。
Worldデータを準備し、COLLADAファイルをUnityのプロジェクトにインポートする方法を紹介しました。 さらに可視化のためのモデルとカメラアングルの微調整方法を紹介しました。
※WorldデータがCOLLADAファイルでない場合はSTEP1で紹介したURDF-Importerとpysdfを併用するなどの工夫が必要になりますが、様々なパターンがありますのでここでは割愛します。
次はSTEP3でロボット操作用ボタンを作成し、UnityからGazebo上のロボットへ速度指令を送信します。