Unityプロジェクトの作成とROSがインストールされたDockerイメージの構築について紹介します。
- Windows 10 Home バージョン 21H2
- Unity 2021.3.4f1
今回はLTS版の使用を推奨します。過去のバージョンについてはUnity ダウンロード アーカイブから取得できます。
3Dテンプレートを指定してプロジェクトを作成します。ここではプロジェクト名を「MobileRobotUITutorialProject」など他のプロジェクトと区別できる名称をつけておきます。
何も表示されていないSceneが起動すればUnityプロジェクトの作成は完了です。
次はDockerイメージの構築に進みます。
ROSフォルダの中でPowerShellを起動します。
エクスプローラでROSフォルダを開き、Shiftキーを押しながら右クリックして「PowerShell ウィンドウをここで開く」を選択します。
PowerShellで以下のコマンドを実行します。 PowerShellでは右クリックでクリップボードの内容（コピーしたコマンド）を貼り付けることができます。
docker build -t raspimouse-unity:latest .構築中はログが出力されます。 初回は構築に時間がかかる場合があります。PCのスペックやネットワークに左右されますが5分程度かかる場合がありました。
この間、次のSTEP1を進めておくこともできます。
以下のようなメッセージが出力されていればイメージ作成が正常に完了しています。
=> => naming to docker.io/library/raspimouse-unity:latest 0.0s
以上でROSがインストールされたDockerイメージの構築は完了です。
※期間をあけて再度本チュートリアルを試している場合にはキャッシュが残っており、古いROSパッケージが参照されることがあります。
その場合は以下のコマンドで最新版のDockerイメージを構築することができます。
docker pull tiryoh/ros-desktop-vnc:melodic
docker build --no-cache -t raspimouse-unity:latest .ROSフォルダの中でLinux シェルを起動します。
エクスプローラでROSフォルダを開き、Shiftキーを押しながら右クリックして「Linux シェルをここで開く」を選択します。
Linux シェルで以下のコマンドを実行します。 Linux シェルでは右クリックでクリップボードの内容（コピーしたコマンド）を貼り付けることができます。
docker build -t raspimouse-unity:latest .もしCannot connect to the Docker daemonなどのエラーが出た場合は、INTRO3で紹介したコマンドでDockerのサービスを起動してからdocker buildを実行します。
sudo systemctl start docker
構築中はログが出力されます。 初回は構築に時間がかかる場合があります。PCのスペックやネットワークに左右されますが5分程度かかる場合がありました。
この間、次のSTEP1を進めておくこともできます。
以下のようなメッセージが出力されていればイメージ作成が正常に完了しています。
Successfully tagged raspimouse-unity:latest
以上でROSがインストールされたDockerイメージの構築は完了です。
※期間をあけて再度本チュートリアルを試している場合にはキャッシュが残っており、古いROSパッケージが参照されることがあります。
その場合は以下のコマンドで最新版のDockerイメージを構築することができます。
docker pull tiryoh/ros-desktop-vnc:melodic
docker build --no-cache -t raspimouse-unity:latest .Unityプロジェクトの作成方法とROSがインストールされたDockerイメージの構築について紹介しました。
次はSTEP1に進み、今回作成したUnityプロジェクトにRaspberry Pi Mouseのハードウェアモデルデータを読み込みます。